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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
조세형 (Sunmoon University)
저널정보
한국전기전자학회 전기전자학회논문지 전기전자학회논문지 제27권 제1호
발행연도
2023.3
수록면
1 - 11 (11page)

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자율주행 자동차 또는 자율주행 로봇의 개발을 위해서는 경로 주행 시험이 필요하다. 이러한 시험은 실제 환경뿐만 아니라 시뮬레이션 환경에서도 수행되고 있다. 특히 강화학습과 딥러닝을 이용한 개발을 위해서 다양한 환경의 데이터가 필요한 경우에 시뮬레이터를 통한 개발도 이루어지고 있다. 이를 위해서는 수작업으로 설계된 경로뿐만 아니라 무작위로 자동으로 설계된 다양한 경로의 활용이 필요하다. 이러한 시험장 설계는 실제 건설, 제작에도 활용할 수 있다. 본 논문에서는 원호와 선분의 조합으로 이루어진 주행시험 경로를 무작위로 생성하는 방법을 소개한다. 이는 원호와 선분의 거리를 구하여 충돌 여부를 판별하는 방법과 경로를 계속해서 이어 나가는 것이 불가능할 경우 경로 일부를 삭제하고 적절한 경로를 다시 만들어 나가는 알고리듬으로 이루어진다.
#Dubins path #distance calculation #collision detection #path planning #mobile robot #circular arc

목차

Abstract
요약
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 원호와 선분으로 이루어진 경로의 충돌검사를 위한 거리 계산
Ⅲ. 원호와 선분으로 이루어진 경로 생성
Ⅳ. 결론
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