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김태현 (홍익대학교) 황대규 (홍익대학교) 김봉상 (홍익대학교) 이성희 (에비오시스 테크놀러지스) 문희창 (홍익대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제18권 제3호
발행연도
2023.9
수록면
299 - 307 (9page)
DOI
10.7746/jkros.2023.18.3.299

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In the midst of accelerating wars around the world, unmanned robot technology that can guarantee the safety of human life is emerging. ERP-42 is a modular platform that can be used according to the application. In the field of defense, it can be used for transporting supplies, reconnaissance and surveillance, and medical evacuation in conflict areas. Due to the nature of the military environment, atypical environments are predominant, and in such environments, the platform"s path followability is an important part of mission performance. This paper focuses on reducing the minimum turning radius in terms of improving path followability. The minimum turning radius of the existing 2WS/2WD in-wheel platform was reduced by increasing the torque of the independent driving in-wheel motor on the rear wheel to generate oversteer. To determine the degree of oversteer, two GPS were attached to the center of the front and rear wheelbases and measured. A closed-loop speed control method was used to maintain a constant rotational speed of each wheel despite changes in load or torque.
#In-Wheel Motor #Minimum Turning Radius #Tire Slip Angle #GPS

목차

Abstract
1. 서론
2. 플랫폼 및 센서 제원
3. 인 휠 모터를 이용한 차동기어 구현
4. 한계 회전 반경 감소
5. 실험 결과
6. 결론
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