보간 및 PID 제어를 지원하는 임베디드 모션제어기의 설계에 관한 연구

Q: 이 논문에서 정의한 모션 프로파일이란 무엇인가?

모션 프로파일은 모션 제어기에서 원하는 모션을 피드백 제어기에 의해 지정된 경로에 적합한 설정 값들로 변환하기 위해 사용된다. LSPB 프로파일은 가속, 등속, 감속의 세 구간으로 나뉘며, 각 구간에서 위치, 속도, 가속도가 시간에 따라 변화하는 방식을 수학적으로 정의한다.

Q: 임베디드 모션제어기 설계 시 잡음과 기계적 공진을 어떻게 극복하는가?

연구 결과, 임베디드 모션제어기 설계 시 측정 과정에서 발생하는 잡음과 기계적 공진을 극복하기 위해 저역통과필터와 노치필터를 구현한다. 저역통과필터는 Butterworth 필터를 적용하여 잡음을 제거하고, 노치필터는 특정 주파수 대역의 성분만을 제거하여 모터와 부하의 공진으로 인한 진동을 방지한다.

김현민; 김영준; 김태원; 신진호; 김원호

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 김현민 (동의대학교) 김영준 (동의대학교) 김태원 (동의대학교) 신진호 (동의대학교) 김원호 (동의대학교)

저널정보: 한국정보기술학회 Proceedings of KIIT Conference 한국정보기술학회 2010년도 IT기반 콘텐츠 융합기술 워크숍 및 워크숍 및 하계종합학술대회 논문집

발행연도: 2010.5

수록면: 284 - 287 (4page)

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본 논문에서는 보간 및 PID 제어를 지원하는 DSP 기반 임베디드형 모션제어기의 설계에 대하여 연구한다. 모션제어기의 개발을 위해 LSPB 모션 프로파일 생성 알고리즘과 보간 알고리즘을 개발하고, 제어기의 잡음과 기계적 공진을 제거하기 위한 저역통과필터와 노치필터가 내장된 PID 제어기를 설계한다.

#motion control #LSPB motion profile #interpolation #PID control

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2010-566-002369277

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	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

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