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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1992년 한국자동제어학술회의 논문집 제1권 제2호
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    초록·키워드

    In this paper, a new design technique called Task Based Design (TBD) is proposed to design an optimal robot manipulator for a given task. Optimal design of a manipulator is difficult because it involves implicit and highly nonlinear functions of many design variables for a complex task. TBD designs an optimal manipulator which performs a given task best, by using a framework called Progressive Design which decomposes the complexity of the task into three steps: kinematic design, planning and kinematic control. An example of TBD is presented to demonstrate the efficiency and effectiveness of our framework.

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