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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2001.10
- 수록면
- 312 - 316 (5page)
이용수
초록· 키워드
In this paper, we describe an actor-critic method as a kind of temporal difference (TD) algorithms. The value function is regarded as a current estimator, in which two value functions have different inputs: one is an actual experience; the other is a simulated experience obtained through a predictive model. Thus, the parameter's updating for the actor and critic parts is based on actual and simulated experiences, where the critic is constructed by a radial-basis-function neural network (RBFNN) and the actor is composed of a kinematic-based controller. As an example application of the present method, a tracking control problem for the position coordinates and azimuth of a nonholonomic mobile robot is considered. The effectiveness is illustrated by a simulation.
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목차
- Abstract
- 1. Introduction
- 2. Kinematic-Based Controller
- 3. Learning Algorithm
- 4. Dynamic Model of Nonholonomic Mobile Robot
- 5. Simulation Results
- 6. Conclusions
- References
참고문헌
참고문헌 신청최근 본 자료
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-569-000774682
