Effects of the Position and Orientation Inaccuracies in Haptic Guidance on the Task Performance in Teleoperation Systems : Peg-in-hole Task :Peg-in-hole Task

Q: 이 논문에서 정의한 햅틱 가이던스란 무엇인가?

햅틱 가이던스는 작업자에게 힘 정보를 통해 주어진 작업에 대한 조작 방향을 제시하여, 작업자가 안전하고 빠르며 쉽게 작업을 수행하도록 돕는 기술이다. 이는 반발력과 인력 두 가지 유형의 가이던스 힘으로 구현될 수 있다.

Q: 햅틱 가이던스의 위치 및 방향 오차가 작업 성능에 어떤 영향을 미치는가?

연구 결과, 오차가 없는 햅틱 가이던스는 작업 완료 시간 단축 및 위치 추적 성능 향상에 긍정적인 영향을 미친다. 그러나 햅틱 가이던스에 심각한 방향 오차(70%)가 있을 경우, 위치 추적 성능이 저하되고 접촉력과 총 힘이 크게 증가하여 오히려 성능이 저해된다.

Chanyoung Ju; Sungjun Park; Sangsoo Park; Hyoung Il Son

doi:10.5302/J.ICROS.2017.17.0106

학술저널

저자정보: Chanyoung Ju (Chonnam National University) Sungjun Park (SP2 Robotics) Sangsoo Park (Chonnam National University) Hyoung Il Son (Chonnam National University)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제11호

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This study evaluates the usefulness of haptic guidance and investigates the effect of inaccuracy in haptic guidance on the task performance. Both position inaccuracy and orientation inaccuracy were considered. The peg-in-hole task was conducted as a benchmark test for evaluation, and a psychophysical study was performed and analyzed on eight inaccuracy combinations. In conclusion, the haptic guidance showed outstanding performance in terms of task completion time, position tracking performance, contact force, and total force, but the haptic guidance with severe orientation inaccuracy caused serious complications.

#haptic guidance #task performance #inaccuracy #peg-in-hole task #psychophysical study

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