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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 저널정보
- 대한전자공학회 ITC-CSCC :International Technical Conference on Circuits Systems, Computers and Communications ITC-CSCC : 2006 Proceedings volume 2
- 발행연도
- 2006.7
- 수록면
- 77 - 80 (4page)
이용수
초록· 키워드
We compared the similarity of walking patterns from two stability walking models (static and dynamic) for a six-degrees-of-freedom small-sized biped robot. The static stability condition considers the position of the center of mass, while the dynamic stability condition considers the position of the zero moment point. Simulated Annealing was used to find the best walking pattern from both models. The Euclidian distance between the parameters of both walking patterns was used for comparison. The analysis of variance (ANOVA) was also used to confirm the results. The results indicated that both models give an undistinguishable walking pattern. Lastly, the results were verified with a real biped robot.
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목차
- ABSTRACT
- 1. INTRODUCTION
- 2. RELATED WORK
- 3. STABIRITY CONDITION AND EXPERIMENT SYSTEM
- 4. ROBOT CONTROL SYSTEM
- 5. EXPERIMENTS
- 6. RESULTS
- 7. DISCUSSION AND CONCLUSION
- 8. REFERENCES
참고문헌
참고문헌 신청최근 본 자료
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2013-569-001056325
