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초록·키워드
본 논문에서는 복수무인기를 위한 임무할당과 경로생성의 통합기술을 제안하였다. 제안한 알고리듬은 임무에 투입된 무인기들이 서로 임무를 분배하며 장애물을 회피하는 경로를 생성하는 결과를 보인다. 임무할당기술로, 협상기반의 임무할당 기술을 채택하였으며, 임무할당에 필요한 비용으로 장애물 간의 충돌이 없이 임무지점 까지 이르는 최단거리를 상정하였다. 이 때 경로생성이 임무할당과 연동되며, 통합적이고 계층화된 구조로써 효율성을 증대시키고 실시간으로 구현이 가능하도록 하였다. 경로생성으로는 교점기반의 경로생성법을 채택하였다. 마지막으로, X-plane 과 MATLAB/Simulink의 UDP 통신을 연동한 시스템을 이용하여 각 개체의 분산 시스템을 구성하였으며 시나리오를 상정하여 알고리즘에 대한 검증을 수행하였다.
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