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GPS 정보와 차선정보의 정합을 통한 이동로봇의 실외 위치추정

Outdoor Localization through GPS Data and Matching of Lane Markers for a Mobile Robot
제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제6호, 2012.6, 594-600 (7 pages)
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초록
Accurate localization is very important to stable navigation of a mobile robot. This paper deals with local localization of a mobile robot especially for outdoor environments. The GPS information is the easiest way to obtain the outdoor position information.
However, the GPS accuracy can be severely affected by environmental conditions. To deal with this problem, the GPS and wheel odometry can be combined using an EKF (Extended Kalman Filter). However, this is not enough for safe navigation of a mobile robot in outdoor environments. This paper proposes a novel method using lane features from the road image. The pose data of a mobile robot can be corrected by analyzing the detected lane features. This can improve the accuracy of the localization process substantially.

목차
Abstract
I. 서론
II. EKF 기반의 위치추정
III. 단일 카메라의 영상정보에 기반한 차선정보 추출
IV. 차선정보에 기반한 로봇의 위치보정
V. 실험 환경 및 결과
VI. 결론
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