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실외 이동로봇의 고도지도 기반의 전역 위치추정을 위한 Hausdorff 거리 정합 기법

Hausdorff Distance Matching for Elevation Map-based Global Localization of an Outdoor Mobile Robot
제어로봇시스템학회 논문지 제17권 제9호, 2011.9, 916-921 (6 pages)
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초록
Mobile robot localization is the task of estimating the robot pose in a given environment. This research deals with outdoor localization based on an elevation map. Since outdoor environments are large and contain many complex objects, it is difficult to robustly estimate the robot pose. This paper proposes a Hausdorff distance-based map matching method. The Hausdorff distance is exploited to measure the similarity between extracted features obtained from the robot and elevation map. The experiments and simulations show that the proposed Hausdorff distance-based map matching is useful for robust outdoor localization using an elevation map. Also, it can be easily applied to other probabilistic approaches such as a Markov localization method.

목차
Abstract
I. 서론
II. 고도지도의 작성
III. Hausdorff 거리
IV. Haudorff 거리 기반의 정합
V. 마코프 위치추정 결과
VI. 결론
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