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초록·키워드
Unmanned autonomous ground vehicles follow the trajectory to reach the target area by considering unpredictable internal and external problems. It"s difficult to predict Kinematic/Dynamic constraints unless the vehicle drives mileage and a spacious flat with no obstacles. Therefore, the autonomous systems are required collect information through a number and various kinds of sensors (sensor fusion), reconstruct the environment, generate the safe trajectory and track the trajectory in a predictable time.
A longitudinal model of the vehicle is very complex but a relatively simple model can be used unless rapidly accelerate or slow down. The steering control in low-speed has not effect on slip or drafting phenomenon. Therefore, obtaining the control input in geometry and applying to kinematic model is possible.
In this paper, longitudinal guidance and control methods that track the trajectory are presented and verify through experiments.
A longitudinal model of the vehicle is very complex but a relatively simple model can be used unless rapidly accelerate or slow down. The steering control in low-speed has not effect on slip or drafting phenomenon. Therefore, obtaining the control input in geometry and applying to kinematic model is possible.
In this paper, longitudinal guidance and control methods that track the trajectory are presented and verify through experiments.
본문·목차
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