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이용수
초록· 키워드
본 논문에서는 밸런싱 로봇의 동역학적 모델의 해석으로부터 기울기와 조향이 독립되어 있어 서로 영향을 받지 않는 것을 증명하고, 다변수 시스템에 적합한 제어기로써 두 개의 최적 LQR 제어기 구조를 갖는 제어시스템을 제안하였다. 또한 제안한 제어시스템의 성능을 입증하기 위하여 밸런싱 로봇의 자세제어에 적용하여 모의실험과 실험을 수행하였고, PID 제어기와의 비교평가를 통하여 그 우수성을 검증하였다.
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목차
- 요약
- Abstract
- Ⅰ. 서론
- Ⅱ. 동역학적 모델링
- Ⅲ. 최적 LQR 제어기 설계
- Ⅳ. 시뮬레이션
- Ⅴ. 실험
- Ⅵ. 결론
- REFERENCES
참고문헌
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