곡률 반경을 이용한 군집 로봇의 대형 제어

Q: 이 논문에서 정의한 곡률 반경이란 무엇인가?

곡률 반경은 곡선의 구간을 원의 호로 간주할 때 이 원호의 반지름을 의미한다. 군집 로봇은 곡선으로 궤적을 그리며 목표위치로 이동하기 위해 임의의 한 점을 기준으로 곡률 반경을 결정하며, 선도 로봇의 곡률 반경 정보를 추종 로봇과 공유하여 대형을 유지한다.

Q: 곡률 반경 기반 대형 제어 방법이 기존 방식보다 성능이 우수한가?

시뮬레이션 결과, 곡률 반경 기반 대형 제어 방법은 기존 Leader-follower referenced 방법보다 로봇 간 거리 오차가 현저히 적게 발생하여 대형 유지 성능이 우수하다. 이는 고정된 순간 중심 좌표를 기준으로 모든 로봇의 위치를 업데이트하기 때문이다.

강동우; 송영훈; 이석; 이경창

학술저널

저자정보: 강동우 (부산대학교) 송영훈 (부산대학교) 이석 (부산대학교) 이경창 (부경대학교)

저널정보: Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.31 No.11

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This paper presents a new method to control swarm robots so that they can keep the formation while following a curved path. The main idea is to utilize the information on the instant center of gyration. For a given path, location of the instant center of the formation center is calculated, and individual robots follow the circular path around the calculated instant center. Performance of curvature-radius based method is compared with leader-follower referenced method via MATLAB simulation.

#Swarm robot(군집 로봇) #Formation control(대형 제어) #Radius of gyration(회전 반경) #MATLAB(매트랩) #Simulation(시뮬레이션)

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