무인 시스템의 시각적 주행 거리 측정 기술 동향

Q: 이 논문에서 정의한 비주얼 오도메트리(VO)란 무엇인가?

비주얼 오도메트리(VO)는 무인 시스템이 카메라 영상으로부터 연속적으로 입력되는 이미지 프레임들을 분석하여 자기 자신의 위치와 자세를 추정하는 기술을 의미한다. 기존 오도메트리의 바퀴 미끄러짐 오차나 보행 로봇 적용 한계를 극복하며, 영상 정보를 통해 궤적을 정확하게 추정하고 활용도가 높다.

Q: 동적 환경에서 비주얼 오도메트리(VO)의 성능을 향상시키는 연구는 어떻게 진행되는가?

연구 결과, 기존 VO가 정적 환경을 가정하여 동적 물체가 많은 환경에서 취약한 성능을 보이는 한계를 극복하기 위해 다양한 연구가 진행 중이다. 기계 학습을 활용하여 특징점 기여도를 학습하거나, 동적 물체를 배경과 구분하는 알고리즘, 그리고 이벤트 카메라와 같은 새로운 형태의 카메라를 활용하여 강인하게 위치를 추정하는 방식 등이 개발되고 있다.

이상일; 김표진; 김창현; 이현범; 김현진

doi:10.5302/J.ICROS.2017.17.0032

학술저널

무인 시스템의 시각적 주행 거리 측정 기술 동향 Survey on Visual Odometry Technology for Unmanned Systems

저자정보: 이상일 (서울대학교) 김표진 (서울대학교) 김창현 (서울대학교) 이현범 (서울대학교) 김현진 (서울대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제6호

발행연도: 2017.6

수록면: 424 - 431 (8page)

DOI: 10.5302/J.ICROS.2017.17.0032

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무인 시스템의 시각적 주행 거리 측정 기술 동향

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This paper surveys visual odometry technology for unmanned systems. Visual odometry is one of the most important technologies to implement vision-based navigation; therefore, it is widely applied to unmanned systems in recent years. Visual odometry estimates a trajectory and a pose of the system, and it could be classified into the following: 1) stereo vs. monocular, 2) feature-based or indirect vs. direct, and 3) linear vs. nonlinear based on the number of cameras, information attributes, and the optimization process, respectively. In the paper, we discuss the state-of-the-art issues of research activities related to visual odometry and summarize future direction for the research.

#visual odometry #unmanned system #vision-based navigation #industrial applications

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