3-루프 롤제어기의 최적 초기화

Q: 이 논문에서 정의한 3-루프 롤 제어기 초기화란 무엇인가?

3-루프 롤 제어기 초기화는 비행체 발사 후 제어 개시 시점에 이미 존재하는 롤 각 및 롤 변화율에 따라 롤 각의 수렴 성능이 다양하게 변화하는 문제를 해결하기 위해, 제어기 내 적분기의 초기치를 최적화하여 최소 에너지 관점에서 가장 우수한 롤 수렴성을 보장하는 과정이다.

Q: 3-루프 롤 제어기 적분기의 최적 초기치는 어떻게 결정되는가?

연구 결과, 3-루프 롤 제어기 적분기의 최적 초기치는 롤 각 응답의 2-norm을 최소화하는 방식으로 유도된다. 이는 Parseval의 정리를 이용하여 주파수 영역에서 성능 지수 함수를 최소화함으로써, 제어 개시 시점의 초기 롤 각과 롤 각 변화율에 따라 결정되는 최적의 적분기 초기값을 도출하는 것이다.

황익호; 박해리; 김부민; 김종한

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저자정보: 황익호 (국방과학연구소) 박해리 (국방과학연구소) 김부민 (국방과학연구소) 김종한 (국방과학연구소)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2017 제32회 제어로봇시스템학회 학술대회

발행연도: 2017.5

수록면: 95 - 96 (2page)

이용수

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One of the most widely used roll regulators is the 3-loop roll regulator, which basically has PID control structure including inner rate damping loop. Since it can be designed intuitively and shows good performance in many cases, it has been used by many flight control designers. Its roll regulation response, however, drastically varies with what the initial roll angle and roll ... 전체 초록 보기

#Optimization #Roll Regulator Initialization #Parseval’s Therorem

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