인문학
사회과학
자연과학
공학
의약학
농수해양학
예술체육학
복합학
DBpia AI
AI 에이전트
AI 아이디어
AI 리더
AI 뷰어
Citeasy
크롬 서지관리 다운로드
지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
초록·키워드
본 논문에서는 탁구 로봇을 위한 6축 머니퓰레이터의 경로계획 기법 및 단안 카메라를 사용하여 3차원 공간상 탁구공의 위치 좌표를 검출하는 기법을 제안한다. 머니퓰레이터의 경로계획에서는 기구학적 해석과 최소관절 변화량 탐색을 이용해 경로를 계획한다. 탁구 로봇에 사용된 두 대의 단안 카메라 중 한 대는 3차원 공간상의 탁구공 위치 좌표를 검출하고, 다른 한 대는 탁구공 속도 및 궤적을 추적하여 탁구공의 타격지점을 예측한다. 본 논문에서 제안하는 탁구 로봇의 타격률 측정을 위해 탁구공의 위치 좌표 보정 기법이 적용되지 않은 기존 모델과 본 논문에서 제안하는 기법이 적용된 모델을 비교 평가하였다. 성능평가 결과, 기존 모델의 타격률 10% 대비 제안된 보정 시스템이 적용된 탁구 로봇은 50%의 타격률로 증가된 것을 확인할 수 있었다.
본문·목차
인공지능 문자 인식 모델을 통해 추출된 텍스트로, 일부 오타나 오류가 포함될 수 있으나 지속적으로 개선 중입니다.
오류를 발견하셨다면 해당 부분을 드래그한 후 ' 를 통해 신고해주세요.
오류를 발견하셨다면 해당 부분을 드래그한 후 ' 를 통해 신고해주세요.
최근 본 자료 전체보기
