농업용 군집드론 시스템을 제어하기 위한 관리제어기 설계 : 예비결과 :예비결과

Q: 이 논문에서 정의한 관리제어기란 무엇인가?

플랜트가 생성하는 사건열을 관측하여 제어 가능한 사건들을 선택적으로 억제함으로써 플랜트를 원하는 방향으로 제어하는 장치다. 이는 플랜트의 다양한 제어 사양을 충족하고 발생 가능한 사건들을 최대한 허용하도록 설계되는 것을 특징으로 한다.

Q: 농업용 군집 드론 시스템 제어에 DES 접근 방식을 적용했을 때의 이점은 무엇인가?

연구 결과, 유한상태오토마톤과 관리제어이론 기반의 접근 방법은 복잡한 시스템에 대해 기존 방식보다 더 공식적이고 최적화된 방법으로 제어기를 설계할 수 있게 한다. 특히 모델 관리제어기 설계를 통해 구속 조건 추가 시 수정과 보완이 용이하다.

주찬영; 손형일

doi:10.5302/J.ICROS.2018.18.0161

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저자정보: 주찬영 (Chonnam National University) 손형일 (Chonnam National University)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제11호

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A discrete event systems (DES) based approach is an efficient method to control complex dynamic systems. This paper describes a DES which uses supervisory control theory to control multiple. Agricultural unmanned aerial vehicles (UAVs). Finite state automata (FSA) are used as a modeling tool to design a supervisor to coordinate the behavior of multiple UAVs. In this paper, DES models for obstacle avoidance, path following, formation control, and task control are modeled by the FSA and controlled by the supervisor. The proposed supervisors are implemented. Their controllability, nonblocking, and non-conflicting behaviors are verified through simulation. The use of the DES formalism reflects a modular controllable system with the potential for reusability and scalability.

#discrete event systems #finite state automata #supervisory control theory #supervisor #agricultural multi-UAV system

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