GNSS와 IMU센서를 활용한 실시간 트랜스포터 위치추적 시스템

Q: 이 논문에서 정의한 위치추적시스템이란 무엇인가?

GNSS와 IMU 센서를 융합하여 트랜스포터의 실시간 위치를 파악하는 시스템을 의미한다. 이는 조선소 내 GPS 신호 음영 및 왜곡 문제를 해결하기 위해 칼만 필터 알고리즘을 적용하여 센서 신호의 잡음을 제거하고 위치 추정의 정확도를 높인 장치이다.

Q: 조선소 환경에서 트랜스포터의 위치 추적 정확도를 높이는 방법은 무엇인가?

연구 결과, GNSS와 IMU 센서를 융합하고 칼만 필터를 통해 신호를 최적화함으로써 전파 환경이 열악한 조선소에서도 효과적인 추적이 가능하다. 특히 X-IMU 센서를 활용하여 지자기 센서의 안정성을 확보함으로써 4m 이내의 오차 범위로 위치를 추적할 수 있다.

문승환; 안종우; 이장명

doi:10.3744/SNAK.2019.56.5.439

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자료유형: 학술저널

저자정보: 문승환 (삼성중공업) 안종우 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)

저널정보: 대한조선학회 대한조선학회 논문집 대한조선학회논문집 제56권 제5호(통권 제227호)

발행연도: 2019.10

수록면: 439 - 446 (8page)

DOI: 10.3744/SNAK.2019.56.5.439

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A real time transporter locating system for shipyard has been implemented through the GNSS and IMU sensor. There are a lot of block movements by transporters at the shipyard, which need to be controlled and monitored for conforming to the shipbuilding process. For the precise and safe transporter motion at the yard, a locating system has been developed by using the GNSS and IMU sensors for the transporter. There are several obstacles of the GPS signals for locating the transporter at the yard, such as, buildings and metal structures. To overcome the weakness of the GPS signal transmission, the IMU data have been properly integrated together. The performance of the proposed real time block locating system has been verified through the real experiments with transporters carrying blocks at a shipyard.

#Global navigation satellite system(GNSS, 글로벌 내비게이션 새틀라이트 시스템) #Inertial measurement unit(IMU, 관성측정장치) #Transporter(트랜스포터) #Locating system(위치추적시스템) #Shipyard(조선소)

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