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저자정보
김보성 (전남대학교) 주찬영 (전남대학교) 유성현 (조선대학교) 손형일 (전남대학교)
저널정보
한국양봉학회 Journal of Apiculture Journal of Apiculture Vol.37 No.1
발행연도
2022.4
수록면
15 - 24 (10page)
DOI
10.17519/apiculture.2022.04.37.1.15

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본 연구에서는 다중 무지향성 안테나와 UAV를 기반으로 추적 대상의 위치를 추정 및 추적하는 알고리즘과 시스템을 제안하였고, 시스템의 성능을 사전 연구와 정량적으로 비교 및 분석하였다. 성능 평가를 위해, 추적 대상의 정적 상태와 동적 상태를 고려한 네 가지 시나리오를 기반으로 시뮬레이션을 진행하였다. 높이에 대한 오차를 제외하고 정적 대상에 대한 위치 추정 결과, KF 기반 단일안테나 시스템은 16.4812 m, FIR 필터 기반 멀티안테나 시스템은 6.8039 m의 위치 추정 오차를 보였으며 약 58.72%의 향상된 성능을 확인했다. 동적 대상에 대한 위치 추정 결과, 사전 연구에서 개발된 시스템은 23.0852 m, 본 연구에서 개발된 시스템은 9.4955 m의 위치 추정 오차를 보이며 약 58.87%의 향상된 성능을 확인했다. 정적 대상과 동적 대상에 위치 추정 실험 결과를 통해 개발된 시스템은 약 10 m 이내의 위치 추정 오차를 확인했다. 높이에 대한 위치 추정 오차를 고려했을 때, FIR 필터 기반 멀티안테나 시스템의 추적 성능은 KF 기반 단일안테나 시스템에 비해 약 77.14~78.98% 향상됐다. 따라서, 멀티안테나 시스템은 대상의 3차원 위치정보를 추정할 수 있어, 더욱 정밀한 추적이 가능하다.
향후 연구에서는 시스템 검증 및 성능 평가를 위해 FIR 필터 기반의 멀티안테나 및 UAV 시스템을 구현하고, 실제 야외 환경에서 등검은말벌에 대한 필드 테스트를 진행할 예정이다. 또한, 멀티안테나로 인한 시스템의 복잡성, 위치 추정 시간의 단축, 추적 범위 및 정확도 향상을 위해 단일 회전 안테나 기반 UAV 시스템을 연구할 계획이다.
#Asian hornet #Localization #Unmanned aerial vehicle #Multi-antenna #FIR filter

목차

Abstract
서론
재료 및 방법
결과 및 고찰
적요
인용문헌

참고문헌 (0)

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