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(서울시립대학교) (서울시립대학교) (서울시립대학교)
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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제30권 제11호
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    In this paper, the stem-cutting device using an iris mechanism was proposed. This cutting device was designed to cut the stem of tomato on the cinch bag-typed robotic gripper. The required motor speed and torque for the proposed stem-cutting device were determined based on the gear ratio and the rigid body dynamics. In stem-cutting experiments, the device successfully cuts the given stems in 1.3s by folding three circular blades. The obstacle-overcoming performance demonstrated with actual fruits indicated that the expanded cover components could effectively push away surrounding fruits while avoiding damage to both the target fruit and its surroundings.
    #fruit harvesting end-effector #stem-cutting mechanism #iris mechanism

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