인문학
사회과학
자연과학
공학
의약학
농수해양학
예술체육학
복합학
DBpia AI
AI 에이전트
AI 아이디어
AI 리더
AI 뷰어
Citeasy
크롬 서지관리 다운로드
지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
초록·키워드
This article presents a novel approach to enhancing the stability and performance of impedance control in robotic systems through improved acceleration estimation. The focus is on Series Elastic Actuators (SEAs), which are vital for achieving precise force control and ensuring safe and efficient human-robot collaboration. Traditional cascade impedance control is limited by the passive nature of the system, particularly when rendering high stiffness values. To address these limitations, we introduce Elastic Structure Preserving (ESP) control, which retains the inherent elastic structure of the SEA while enabling high-performance impedance rendering. A key aspect of ESP is the accurate estimation of load-side acceleration, which is crucial for ensuring stability and maintaining control performance. To achieve this, we propose a new acceleration estimation technique that enhances impedance rendering. Experimental results demonstrate the effectiveness of the proposed method, which shows improved stability and precise impedance control. This approach offers a robust solution for advanced robotic applications requiring high stiffness and precise force control.
본문·목차
인공지능 문자 인식 모델을 통해 추출된 텍스트로, 일부 오타나 오류가 포함될 수 있으나 지속적으로 개선 중입니다.
오류를 발견하셨다면 해당 부분을 드래그한 후 ' 를 통해 신고해주세요.
오류를 발견하셨다면 해당 부분을 드래그한 후 ' 를 통해 신고해주세요.
최근 본 자료 전체보기
UCI(KEPA) : I410-151-25-02-091071714
