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초록·키워드
자율주행 기술은 미래 자동차 산업의 핵심 기술로 연구되면서, 최근 관련 센서, 부품, 플랫폼 및 인공지능 기술을 통해 관련 기술이 급격한 발전을 이루고 있다. 본 논문은 최근 자율주행 기술의 주요 이슈로 대두되는 종단간 학습 기술에 관한 논문으로 인지, 판단, 제어 각 모듈을 단일 통합 신경망으로 대체하는 방식에 대해 알아본다. 우선 전통적인 모듈형 자율주행 시스템의 인지, 판단, 제어의 모듈 구조, 한계점에 대해 살펴보고 종단간 학습 자율주행 시스템의 구조 인 이미테이션 러닝과 강화학습의 주요 기술, 훈련 방법, 입력과 출력 형태, 평가 방법 및 지표에 대해 분석한다. 마지막으로 현재 종단간 학습의 기술 이슈 사항 및 관련 구조에 대해 알아보면서 다양한 연구 사례와 실험 결과에 대해 알아본다.
본문·목차
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