인문학
사회과학
자연과학
공학
의약학
농수해양학
예술체육학
복합학
DBpia AI
AI 에이전트
AI 아이디어
AI 리더
AI 뷰어
Citeasy
크롬 서지관리 다운로드
지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
피인용 0
초록·키워드
자동화 및 무인화를 위해서 로봇팔은 많은 분야에 도입되고 있는 추세이다. 그리고 현재 농업에서 사용되는 수확로봇 또한 상용화된 로봇팔이 이용되고 있으며 과실 수확을 위한 메커니즘의 연구가 이루어지고 있다. 본 연구에서는 상용되고 있는 로봇팔과 RGB-D카메라를 이용하여 과실의 수확이 가능한 수확 로봇을 위한 작업 메커니즘을 개발 하였다. 수확 로봇 메커니즘 개발을 위한 시스템은 크게 주행부, 로봇팔, RGB-D카메라로 구성하였다. RGB-D카메라는 로봇팔 베이스를 기준으로 Y축 –0.76 m, Z축 +0.85 m의 위치에 설치하고 이를 반영하여 좌표 변환을 하였다. 목표 과실로 이동시간 측정 시간은 3개 평군 1분16초, 4개 평균 1분40초로 나타났으며, 5개일 경우 랜덤, 좌측, 우측순차 순으로 평균 2분 42초, 2분 40초, 2분 39초로 나타났다. 엔드이펙터가 목표 과실로 이동시 이동 오차 측정은 좌표값들의 차를 비교 하였으며 모형 사과를 사용한 경우 X, Y, Z축의 평균 오차는 각 0.52 mm, 0.72 mm, 0.49 mm로 나타났으며 실제 사과를 사용한 경우 축의 평균 오차는 각 1.3 mm, 1.5 mm, 4.9 mm로 나타났다.
본문·목차
인공지능 문자 인식 모델을 통해 추출된 텍스트로, 일부 오타나 오류가 포함될 수 있으나 지속적으로 개선 중입니다.
오류를 발견하셨다면 해당 부분을 드래그한 후 ' 를 통해 신고해주세요.
오류를 발견하셨다면 해당 부분을 드래그한 후 ' 를 통해 신고해주세요.
최근 본 자료 전체보기
