메뉴 건너뛰기
소속 기관 / 학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 / 회원가입
고객센터 ENG
주제분류
인문학
사회과학
자연과학
공학
의약학
농수해양학
예술체육학
복합학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG
학술저널 DBpia Top 10%
오류 신고하기해당 페이지 내 제목·저자·목차·페이지
정보가 잘못된 경우 알려주세요!

논문 기본 정보

저자정보
(전북대학교) (전북대학교) (한국기계연구원) (한국기계연구원) (전북대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제49권 제4호(통권 제475호)
오류 신고하기
표지

피인용 2

검색

    초록·키워드

    비정형 환경에서 특수목적 자율 차량이 안전하게 주행하려면 불확실한 환경 변화에 적응하는 정밀한 모션 계획이 필수적이다. 본 연구는 LiDAR와 IMU 센서를 활용한 실시간 센서 융합 기법을 통해 정밀한 환경 인식을 수행하고, 이를 기반으로 장애물 회피와 경로 추종을 최적화하는 비선형 모델 예측제어(NMPC) 프레임워크를 제안한다. 특히, 환경의 불확실성을 고려하여 안정적인 경로 계획을 수행하며, 언리얼 엔진 기반 시뮬레이션을 통해 제안된 제어 알고리즘의 성능을 검증한다. 최종적으로 본 연구는 제안된 알고리즘을 실제 환경에서 적용하여 차량의 안전한 모션 계획을 실현하는 것을 목표로 한다.
    #Safety-Critical(안전-필수) #Special Purpose(특수목적) #Data-Driven(데이터 기반) #Optimal Control(최적 제어) #Non-Linear System(비선형 시스템)

    본문·목차

    최근 본 자료 전체보기

      260915_DBpiaAI2학기
      261017_Citeasy Update
      260917_DBpiaAI뷰어2
      260604_KRpiaAI
      UCI(KEPA) : I410-151-25-02-092722336