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초록·키워드
편마비 측의 어깨 관절 통증은 뇌졸중 환자에게 흔하고 불편한 합병증으로 통증을 완화하고 어깨의 관절 가동범위(ROM) 회복을 위해서는 효과적인 재활 치료가 필요하다. 이 연구에서는 뇌졸중 편마비 환자를 위해 어깨 관절의 외전, 외회전, 굽힘 동작 등을 수행할 수 있는 6자유도 로봇 팔을 포함한 어깨 재활로봇을 개발했으며 이 로봇은 수동운동, ROM 회복을 위한 스트레칭, 운동 강화를 위한 능동보조운동이 가능하다. 프로토타입의 사용성 평가는 편마비 어깨 통증이 있는 뇌졸중 환자 10명과 물리치료사 5명을 대상으로 실시하였다. 참가자들은 로봇 사용 후 설문지와 인터뷰를 완료하여 개선이 필요한 부분과 향수 개발 방향에 대한 유용한 의견을 얻을 수 있었다. Armeo Power와 같이 널리 사용되는 상지 재활로봇과 비교했을 때, 제안된 로봇은 어깨 관절의 ROM 회복과 통증 치료를 주목적으로 하는 점과 스트레칭 및 능동보조운동을 구현하고 6축 힘-토크센서로 의도 파악 및 통증 관리를 적용한 것에 대하여 긍정적인 피드백을 받았다. 주요 의견은 다양한 환자 상태에 맞출 수 있는 손잡이 및 벨크로와 같은 고정 장치의 개선 필요성과 다양한 신체 크기에 맞게 팔 길이 등을 쉽게 조절할 수 있는 기능 개선의 필요성이었다. 이러한 개선 사항은 다음 시제품에 반영되어 재활 로봇이 환자들에게 더 도움을 줄 수 있을 것으로 기대한다.
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