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(국립순천대학교) (국립순천대학교) (국립순천대학교)
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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제32권 제1호
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    This study presents a robotic arm-based hardware-in-the-loop (HILS) system for real-time six-degree-of-freedom (6-DOF) motion simulation of a quadcopter drone, aimed at verifying its control system, particularly the control logic. The drone is mounted on a robot arm equipped with a 6-axis force/torque sensor. Its robotic arm's motion is emulated by robot software (SW) and a controller that computes the drone's rotational and translational dynamics, while compensating for gravity. Experimental findings, including the dynamic similarity in rise time and overshoot compared with the model, demonstrate that the robotic arm simulator accurately replicates drone motion, validating its usefulness and applicability as an HILS for drones.
    #robotic arm #HILS #drone motion simulation #drone control logic verification #gravity compensation #attitude control

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      UCI(KEPA) : I410-151-26-02-095626943