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(과학기술연합대학원대학교) (선박해양플랜트연구소) (선박해양플랜트연구소)
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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제32권 제5호
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    This paper investigates the real-time dynamic simulation of a hexapod robot (CRABSTER) operating in extreme environments, particularly underwater soft soil. To enable efficient analysis of the multi-degree-of-freedom system, the Recursive Subsystem Synthesis Method (RSSM) based on joint coordinates is employed and implemented using C++ with OpenMP parallelization. A seabed interaction model incorporating Bekker and JH theories is integrated to simulate soft soil conditions. The framework is evaluated in terms of, real-time performance and computational load under varying walking speed and soil-dependent sinkage levels, demonstrating its effectiveness for dynamic analysis in challenging environments.
    #multi-body dynamics #real-time analysis #underwater walking robot #deformable ground

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      UCI(KEPA) : I410-151-26-02-096792473