다수 AMR 제어를 위한 RF 통신 환경에서의 관제시스템 구성 및 통신 인터페이스 설계

Q: 이 논문에서 정의한 ID 기반 Batch 제어방식이란 무엇인가?

각 AMR에 고유한 Platform ID를 부여하고, 복수 플랫폼의 제어 정보를 하나의 통신 주기 내에서 단일 패킷으로 묶어 전송하는 방식이다. 이를 통해 플랫폼 수 증가에 따른 개별 명령 갱신 주기 증가를 최소화하고 통신 효율성을 높여 다수 플랫폼을 동시에 제어한다.

Q: RF 통신 환경에서 다수 AMR 시스템의 확장성을 제한하는 주요 요인은 무엇인가?

연구 결과, 하향 제어 명령의 Batch 전송 부하보다 상향 Feedback 정보의 갱신 주기 증가가 더 큰 제한 요인으로 작용한다. 순차 Polling 구조 특성상 플랫폼 수가 증가함에 따라 각 플랫폼의 상태 정보 갱신 주기가 비례하여 길어지기 때문에 시스템 확장성에 영향을 미친다.

이상희; 문희창

doi:10.5302/J.ICROS.2026.26.0211

학술저널

다수 AMR 제어를 위한 RF 통신 환경에서의 관제시스템 구성 및 통신 인터페이스 설계 Design of a Centralized Supervisory Control System and Communication Interface for Multiple AMRs in an RF Communication Environment

저자정보: 이상희 (홍익대학교) 문희창 (홍익대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제32권 제11호

발행연도: 2026.11

수록면: 1,477 - 1,486 (10page)

DOI: 10.5302/J.ICROS.2026.26.0211

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다수 AMR 제어를 위한 RF 통신 환경에서의 관제시스템 구성 및 통신 인터페이스 설계

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Centralized control of multiple autonomous mobile robots (AMRs) requires the reliable transmission of control commands and status information through a shared wireless channel. When multiple AMRs share a single RF communication channel, sequential command transmission and simultaneous feedback responses may affect the control update cycle and communication reliability. This study proposes a centralized supervisory control system and communication interface for multiple AMRs using 900 MHz RF communication. The proposed system employs a Platform ID-based batch transmission method to deliver control commands to multiple platforms in a single communication cycle and a polling-based request-response method to collect feedback sequentially. In addition, online/offline status management, platform-specific emergency stop control, and command-timeout-based failsafe functions are integrated into the communication architecture. Experiments involving two physical AMR platforms were conducted to validate the implementation and operational feasibility of the proposed system. Furthermore, the scalability characteristics of the communication structure were analytically examined as the number of platforms increased. The results support the implementation and operational feasibility of the proposed architecture and provide an analytical basis for evaluating its scalability with an increasing number of platforms.

#autonomous mobile robot (AMR) #multi robot #centralized supervisory control #RF Communication

배경 및 목적
대상 및 방법론
분석 및 수행
결과 및 의의

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