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휴머노이드 로봇을 활용한 Auto Bagger 공정 자동화 시스템: 초기 실증 연구 Auto Bagger Process Automation System Utilizing a Humanoid Robot: An Initial Feasibility Study
논문 기본 정보
- 저자정보
- 발행연도
- 2026.11
- 수록면
- 1,510 - 1,518 (9page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2026.26.0237
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휴머노이드 로봇을 활용한 Auto Bagger 공정 자동화 시스템: 초기 실증 연구
초록·키워드
Auto Baggers are widely used to package non-fragile products such as garments. However, fully automating the process remains challenging because garments and poly bags are both deformable, requiring complex contact-rich manipulation. This paper presents an initial feasibility study of a humanoid-based system that performs the complete Auto Bagger workflow, including grasping a garment package, inserting it into a poly bag, and actuating two safety buttons for sealing. An Action Chunking with Transformers (ACT) policy was trained using 61 demonstrations, with LiPo-based smoothing and quintic interpolation implemented during execution. Experiments on a humanoid robot provided preliminary evidence supporting the feasibility of autonomously completing the sequential packaging process under the tested conditions. The robot completed the entire process in 9 of the 31 evaluation episodes (29.0%). Success rates were 67.7% (21/31) for grasping, 47.6% (10/21) for insertion after successful grasping, and 80.6% (25/31) for button actuation across all episodes. These results highlight the potential of humanoid robots for garment poly-bagging while identifying insertion stability, failure recovery, and safety-aware execution as key challenges for reliable deployment.
본문·목차
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