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(세종대학교) (세종대학교) (세종대학교)
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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제7호
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680 - 687 (8page)

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초록· 키워드

One of the frequent problems in the stabilized gimbal system is the rejection of disturbances associated with moving components. Very often such disturbances have non-linear characteristics. In a typical gimbal system, each gimbal and platform are connected by a mutual bearing which induces inevitable friction. Particularly, the non-linear Coulomb friction causes position errors as well as slow responses that lead to unfavorable performance. In this paper, a modified PID controller that is augmented by Coulomb friction estimator is presented. Through constantly estimating the Coulomb friction torque, it is applied to the output of the existing PID controller. The effectiveness of the proposed controller is evaluated through a series of experiments.
#stabilized gimbal #prediction error methods #coulomb friction torque #gravity direction tracking
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목차

  1. Abstract
  2. Ⅰ. 서론
  3. Ⅱ. 영상 기반 시스템의 동특성 규명
  4. Ⅲ. 쿨롱마찰 추정기를 포함한 제어기 설계
  5. Ⅳ. 성능 실험 결과
  6. Ⅴ. 결론
  7. 참고문헌

참고문헌

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