소형 자율무인 수중운동체의 제어시스템 설계를 위한 통합 시뮬레이터 구축-HILS 검증

Q: 이 논문에서 정의한 통합 시뮬레이터란 무엇인가?

MEMS 관성센서, 구동장치, 수중운동체 동역학 모델 및 자동조종 제어법칙 등을 통합하여 제어시스템 설계를 지원하는 소프트웨어 시뮬레이터다. 이는 각 구성품이 전체 시스템 성능에 미치는 영향을 분석하고 최적의 하드웨어 사양을 도출하는 도구로 활용된다.

Q: 소형 자율무인 수중운동체 제어시스템 성능에 영향을 미치는 핵심 요인은 무엇인가?

연구 결과, MEMS 관성센서의 성능이 정착 시간과 정상상태 오차에 큰 영향을 미치며, 구동장치에서는 DC 모터의 시정수, 스테핑 모터의 분해능, 솔레노이드의 오차 기준치가 전체 시스템 성능을 결정짓는 주요 인자로 확인되었다.

황종현; 홍성경; 조현진

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