저가 관성센서 기반의 시선안정화 제어시스템 설계

Q: 이 논문에서 정의한 시선 안정화 시스템이란 무엇인가?

영상 센서가 탑재된 장비에서 외부의 흔들림이 발생하더라도 시야를 안정적으로 유지함으로써 흔들리지 않는 영상을 획득할 수 있도록 하는 장치다. 본 연구에서는 저가의 관성 센서와 RC 서보 모터를 활용하여 소형 및 경량화된 형태로 구현되었다.

Q: 저가 관성 센서 기반 시선 안정화 시스템의 외란 제거 성능은 어떠한가?

연구 결과, RG와 가속도계의 혼합 필터 및 이중 루프 제어 시스템을 적용한 결과 레이트 테이블 실험에서 93% 이상의 외란 제거 성능을 보였다. 이는 저가형 센서 구성으로도 기존의 고가 시스템을 대체할 수 있는 우수한 안정화 성능임을 입증한다.

위정현; 홍성경

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자료유형: 학술저널

저자정보: 위정현 홍성경

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제9권 제3호

발행연도: 2003.3

수록면: 204 - 209 (6page)

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The line-of-sight stabilization system is an equipment which is loaded on a vehicle and stabilizes the direction of the line-of-sight of the vision sensor to obtain a not-swayed image in the existence of external disturbances. To obtain accurate Euler angles and angular velocities simultaneously we usually need a control system which uses high-price inertial sensors including Vertical Gyro(VG) or Rate Integrating Gyro(RIG). In this paper, we design and implement a control system of a gimbal, which is a line-of-sight stabilization system using a low-cost mixed algorithm of a rate gyro and an accelerometer instead of a VG and a RIG. In the experiment where we laid the implemented line-of-sight stabilization system on the rate table, we can see the stabilized performance to external disturbances.

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