2관성 공진계에 대한 반복 학습 제어의 응용에 관한 연구

Q: 이 논문에서 정의한 2관성 공진계란 무엇인가?

전동기와 부하 사이에 유연한 연결이 존재하여 전동기 제어 시 진동이 발생하기 쉬운 시스템을 의미한다. 이는 모델 불확실성이 존재할 수 있으며, 고속 속도 제어 시 진동 억제를 위한 정밀한 제어 기법이 요구되는 특성을 가진다.

Q: 2관성 공진계의 진동 억제와 고속 속도 제어를 가능하게 하는 핵심 방법은 무엇인가?

연구 결과, 진동이 발생하지 않는 목표 각속도 궤적을 생성하고 이를 PD-type 반복 학습 제어 기법과 결합함으로써 효과적인 진동 억제가 가능하다. 따라서 모델링 오차가 존재하는 환경에서도 안정적인 제어 성능을 유지하며 고속 속도 제어를 달성할 수 있다.

이학성; 문승빈; 홍성경

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이학성 문승빈 홍성경

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제10권 제1호

발행연도: 2004.1

수록면: 42 - 46 (5page)

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A 2-mass resonant system is one that has a flexible coupling between a load and a driving motor. Due to this flexibility, the system often suffers vibration especially when the motor is controlled for higher speed command. In order to suppress such a vibration, an iterative learning control is applied to the 2-mass resonant system in this paper. The motor speed is controlled according to the relation with the load speed. The desired speed trajectories are derived under the condition for no vibration. The simulation result suggests that the proposed method effectively suppresses the vibration even when there exist model uncertainties.

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