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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제10권 제1호
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    A 2-mass resonant system is one that has a flexible coupling between a load and a driving motor. Due to this flexibility, the system often suffers vibration especially when the motor is controlled for higher speed command. In order to suppress such a vibration, an iterative learning control is applied to the 2-mass resonant system in this paper. The motor speed is controlled according to the relation with the load speed. The desired speed trajectories are derived under the condition for no vibration. The simulation result suggests that the proposed method effectively suppresses the vibration even when there exist model uncertainties.

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