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(LIG 넥스원) (LIG 넥스원) (LIG 넥스원) (LIG 넥스원) (세종대학교)
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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제9호
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791 - 796 (6page)

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This paper proposes a fuzzy logic gain scheduling method for depth controller of the AUV (Autonomous Underwater Vehicle). Gains of depth controller are calculated by using multi-loop root locus technique. Fuzzy logic based gain scheduling approach is used to modify multi-loop gains as control condition. It is illustrated by simulations that the proposed fuzzy logic gain scheduling method yields smaller rising time and overshoot compared to the fixed-gain controller. Finally, being implemented on real hardwares, all the proposed algorithms are validated with integrations of hardware and software altogether by HILS.
#AUV #fuzzy supervisor #depth control #HILS #gain schedulng
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목차

  1. Abstract
  2. Ⅰ. 서론
  3. Ⅱ. 무인 잠수정 모델링
  4. Ⅲ. 다중루프 심도 제어기 설계
  5. Ⅳ. 퍼지 이득 스케쥴링 기법
  6. Ⅴ. 시뮬레이션
  7. Ⅵ. HILS
  8. Ⅶ. 결론
  9. REFERENCES

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