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(세종대학교) (IST-Works) (세종대학교)
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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제6호
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470 - 476 (7page)

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초록· 키워드

This paper proposes a practical algorithm for the reduction of measurement errors due to drift in a micro-electromechanical system (MEMS) gyros that are used for a mobile robot. Any drift in a MEMS gyro will cause an unbounded growth of errors in the estimation of heading, which makes it nearly useless in applications that require high accuracy over a long operating time. In proposed method, maneuvers of a cleaning robot are observed through encoders’ measurement process and a decision to correct bias drift will be made if necessary. The method used in this paper is called the “heading estimation filter”. To evaluate the accuracy of the proposed method, a comparison was made between the estimation of the heading of the cleaning robot and one from a motion capture system.
#heading angle estimation #MEMS gyro #Indoor mobile robot #Bias drift
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목차

  1. Abstract
  2. Ⅰ. 서론
  3. Ⅱ. 진행각 추정 필터
  4. Ⅲ. 적응형 진행각 추정 필터 설계
  5. Ⅳ. 실험적 검증
  6. Ⅴ. 결론
  7. REFERENCES

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