실시간 버킷 궤적 추정 방법을 위한 안정화된 센서 시스템에 대한 연구

작업자가 굴삭기에 직접 탑승하지 않고 원격으로 굴삭 작업을 수행할 수 있도록 구축된 시스템을 의미한다. 본 연구에서는 이러한 시스템의 실시간 버킷 궤적 추정을 위해 IMU 센서의 신호 안정성을 확보하는 방안을 중점적으로 다룬다.

연구 결과, IMU 센서 브라켓과 진동체 접촉면 사이에 방진 고무를 삽입하는 방진 설계를 적용함으로써 해결 가능하다. 이를 통해 Drift 오차와 신호 표준 편차를 감소시키고, 신호 내 State domain을 확보하여 측정 안정성을 향상시킬 수 있다.

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저널정보: Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2016년도 춘계학술대회 논문집

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#Remote excavation system #Excavator #Position recognition #IMU sensor #Drift elimination method #Vibration resistant

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