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초록·키워드
In deburring process, the quality of product surface is resulted by the contact force between the robot and the work-piece.The forceis generated by the motion of robotics in this case. In which, the interactive force – between the robot and work-piece – affects to the performance of surface processing. The impedance control is based on the target impedance model to achieve the desired quality of product surface.The target impedance model is defined to describe the actual force under functional form of robot motion. In the scope of this study, the experiments and simulations are performed for selecting and realizing the target impedance model, then, the impedance control is synthesized based on such model parameters to evaluate the relation between the force and the robot motion as well as to apply the impedance control law for improving the effectiveness of deburring robotics.
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