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초록·키워드
본 논문은 텐던 구동 로봇 그리퍼의 설계, 제작 및 제어 기법을 다룬다. 텐던 구동 메커니즘은 로봇 그리퍼의 무게 감소와 자연스러운 움직임을 가능하게 하지만, 텐던 와이어의 마찰 및 장력의 불균형으로 인해 시스템의 비선형성과 불확실성이 발생하게 된다. 이 연구에서는 이와 같이 불확실성이 크게 존재하는 텐던 구동 로봇 그리퍼를 효과적인 제어하기 위해 외란관측기 기반의 강화학습 제 ... 전체 초록 보기
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