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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2005.11
- 수록면
- 2,301 - 2,306 (6page)
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This paper proposes the control method for walking of biped robots on geometrically realistic uneven surface with irregular protrusions. The focus is to maintain the robot's stability performing leg motions successively in order to adapt the sole to uneven terrain. A foot has 15 force sensors at regular intervals which fit into the 5*3 terrain matrix whose elements mean the height of the protrusions. The control strategy of landing phase (LP) is to form a larger and appropriately located polygon between foot and ground. Computer simulations of 28-degree-of-freedom biped robot with the 6-DOF environment model show that the stable compliant locomotion on the uneven surface are achieved by the proposed method.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. ENVIRONMENT AND ROBOT MODEL
3. FOOT MOTIONS ADJUSTING TO UNEVEN TERRAIN
4. SIMULATION AND THE RESULTS
5. CONCLUSIONS AND FUTURE WORK
REFERENCES
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