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김승환 (고려대학교) 홍대희 (고려대학교) 김대호 (전자부품연구원) 김봉석 (전자부품연구원) 황정훈 (전자부품연구원) 박창우 (전자부품연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2010년 (사)제어 로봇 시스템학회 (사)한국로봇학회 합동학술대회 논문집
발행연도
2010.12
수록면
155 - 158 (4page)

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This paper suggests a low cost finger joint torque sensor which can be easily attached to each joint of a finger. Initial finger torque sensors are generally installed at the finger tip and intermediate link torque cannot be measured. We design a new finger joint torque sensor that can be fully integrated with a motor in order to measure a torque exerting a any location of a robot finger. The design of sensor body is optimized through the structural body analysis. We can control robot finger using developed joint torque sensor.
#Joint Torque Sensor #Robot finger

목차

Abstract
1. 서론
2. 토크 센서의 설계
2. 보정 작업
3. 로봇 손가락 설계
5. 결론 및 향후 연구
참고문헌

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