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초록·키워드
This paper presents a tip position control of a single-link flexible arm with a payload by using closed loop control. The shifting problem of the arm from the initial position to desired position is considered by the variation of the displacement gain G<SUB>p</SUB> and velocity gain G<SUB>v</SUB>. The system is composed of a flexible arm with payload, DC servomotor, and a ballscrew mechanism. The flexible arm is mounted on a mobile stage driven by a servomotor and ballscrew. As a result, the increase of the displacement and velocity gain respectively comes to the reduction of tip vibration. Theoretical results are approximately in good agreement with those obtained experimentally.
본문·목차
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