로봇 관절용 영구자석 전동기 설계

Q: 이 논문에서 정의한 토크 밀도란 무엇인가?

토크 밀도는 제한된 공간 내에서 전동기가 발생시킬 수 있는 토크의 정도를 의미한다. 협동 로봇의 관절에 사용되는 전동기는 소형화가 요구되므로, 제한된 공간을 효율적으로 활용하여 높은 토크를 얻기 위해 토크 밀도를 높이는 설계가 필수적이다.

Q: 로봇 관절용 영구자석 전동기 상용화를 위한 재료 선정 시 고려할 점은 무엇인가?

연구 결과, 로봇 관절용 영구자석 전동기 상용화를 위해서는 성능, 가격, 무게, 제작성 등을 종합적으로 고려해야 한다. 특히, N-38SH 영구자석은 NEOMAX-P11 대비 가격은 높지만 무게 저감 효과가 커서 로봇 관절용 전동기의 핵심 요구사항인 경량화에 더 적합하다.

임동국; 서정무; 김태근; 박창우; 정상용; 정현교

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 임동국 (서울대학교) 서정무 (전자부품연구원) 김태근 (전자부품연구원) 박창우 (전자부품연구원) 정상용 (성균관대학교) 정현교 (서울대학교)

저널정보: 대한전기학회 대한전기학회 학술대회 논문집 2016 대한전기학회 전기기기 및 에너지변환시스템부문회 춘계학술대회 논문집

발행연도: 2016.3

수록면: 182 - 185 (4page)

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본 연구에서는 협동 로봇의 관절에 들어가는 영구자석 전동기 설계를 위한 다양한 설계 전략을 제안하였다. 로봇 관절용 전동기는 제한된 공간 내에서 큰 토크를 필요로 하며 소음, 진동의 저감이 필수적이다. 이러한 요구 조건을 만족시키기 위하여 토크 밀도를 높일 수 있는 설계 방법, 소음, 진동을 저감 할 수 있는 설계 방법, 그리고 제작성 향상을 위한 설계 방법을 설계에 적용하였다. 또한 로봇용 구동모터의 상용화를 위해 전동기를 구성하는 전기 강판 및 영구자석의 종류, 코어 타입에 따른 전동기의 성능, 가격, 제작 특성을 분석하였다.

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2016-560-002756236

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