적분 SMC를 이용한 메카넘 휠 이동로봇의 강인한 궤도 추적제어

Q: 이 논문에서 정의한 메카님 휠이란 무엇인가?

메카님 휠은 이동 로봇의 전방향 이동이 가능하도록 설계된 바퀴로, 바퀴에 내장된 롤러가 바닥과 일정한 기울기를 가져 바퀴 회전 시 힘의 방향이 달라지게 된다. 이러한 구조 덕분에 로봇의 경로가 바퀴의 회전 방향에 구애받지 않고 자유롭게 움직일 수 있다.

Q: 메카님 휠 이동로봇의 강인한 궤도 추적을 위한 제어기 설계 방법은 무엇인가?

연구 결과, 메카님 휠 이동 로봇의 강인한 궤도 추적을 위해 임피던스 제어를 기본 제어기로 사용하고, 외란에 대한 강인성을 향상시키기 위해 적분 슬라이딩 모드 제어(ISMC)를 결합한 제어기를 설계하였다. 이를 통해 외란이 존재하는 상황에서도 공칭 시스템의 특성을 유지하며 안정적인 궤도 추적 성능을 확보하였다.

우철민; 이동교; 이민욱; 박승규; 윤태성

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저자정보: 우철민 (창원대학교) 이동교 (창원대학교) 이민욱 (창원대학교) 박승규 (창원대학교) 윤태성 (창원대학교)

저널정보: 대한전기학회 정보 및 제어 논문집 ICS´ 2017 정보 및 제어 심포지엄

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메카넘 휠은 이동 로봇의 방향에 상관없이 전방향 이동이 가능한 형태를 가지고 있다. 본 논문에서는 메카넘 휠 로봇에 대해 강인한 임피던스제어기를 구성하였다. 이동 로봇이 궤도를 추적하도 ... 전체 초록 보기

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