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초록·키워드
자율주행 자동차는 다양한 센서들을 이용하여 주변 환경을 인지한 후, 판단 및 제어한다. 정확한 판단 및 제어를 위해 인지 시스템은 빠르고 정확하게 주변 상황을 인지해야 하는데 특히, 카메라 센서를 이용한 객체 인지 시스템에서는 물체가 나타난 이후 인지 결과를 표시하기까지의 종단간 지연 시간이 중요하다. 본 논문에서는 카메라 기반 객체 인지 시스템 내부 구조 분석을 통해 파악한 지연 요소의 모델을 만들어 시스템의 예측 가능성을 높였고, 종단간 지연 시간 최적화 방법 3가지 (① On-demand capture, ② Zero-slack pipeline, ③ Contention-free pipeline)를 제시한다. 첫 번째 최적화 방법은 Producer (카메라)-Consumer (객체 검출기) 관계에서 객체 검출기가 Queue에서 이미지를 소비하는 주기와 카메라가 Queue에 이미지를 제공 ... 전체 초록 보기
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