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초록·키워드
트럭 군집주행은 2대 이상의 차량이 일정한 간격과 속도를 유지하여 통합된 체계로 자율 주행하는 기술로서 가까운 미래에 가장 실행 가능성이 높은 자율주행 기술 중 하나이다. 그러나 자율 주행 시스템에서는 다양한 상황에 따라 자동으로 차선 변경을 수행할 수 있는 능력이 요구된다. 예를 들어 군집주행 트럭을 다른 차량과 섞인 고속도로에 배치하려면 군집트럭은 경로와 실시간 교통 상황에 따라 차선을 변경할 수 있어야 한다. 이러한 차선 변경 문제를 해결하기 위한 연구들이 점점 늘고 있지만, 대부분 실제 구현 없이 시뮬레이션 결과만으로 제한되어 있다. 군집 차선 변경의 실행 가능성을 증명하기 위해, 본 연구에서는 차선 변경이 가능한 군집 트럭의 실제 구현을 제시한다.
군집 전체가 안전하게 차선 변경을 하기 위해서는 변경할 인접 차선 내의 충분한 공간을 확보해야 한다. 그러나 차량이 많은 고속도로 상황에서 충분한 공간을 확보할 수 있는 경우는 드물다. 따라서 대부분의 상황에 ... 전체 초록 보기
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