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초록·키워드
This paper presents a design of formation control strategies between a human user and a guide dog robot through reinforcement learning, considering user acceptance. The state space is defined by the surrounding environment observations, and the discrete action space is defined by the relative positions between the user and the guide dog. It includes considerations for designing the value function, addressing trade-offs between the user"s walking speed and the ability to overcome narrow paths in different formations. The paper also introduces a simulator environment design for testing various reinforcement learning algorithms and provides an example of the robot system design for conducting experiments in real-world settings.
본문·목차
인공지능 문자 인식 모델을 통해 추출된 텍스트로, 일부 오타나 오류가 포함될 수 있으나 지속적으로 개선 중입니다.
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