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초록·키워드
본 연구는 자율주행 차량 기술의 핵심 중 하나인 트럭 군집주행 시스템을 개발하고 검증하기 위해 CARLA 오픈소스 자율주행 시뮬레이터를 기반으로 한 테스트베드를 구축하는 데 중점을 둔다. 트럭 군집주행은 여러 대의 트럭이 차량 간 통신을 통해 선두 차량을 자동으로 따라가며, 일정한 간격을 유지해 주행하는 기술로, 이를 통해 공기 저항을 줄이고 연료 효율을 극대화할 수 있다. 특히 장거리 화물 운송 시 트럭 군집주행 기술을 활용하면 최대 10%에 이르는 연료 절감 효과를 기대할 수 있다. 그러나 실제 환경에서의 테스트는 비용이 크고 위험성이 존재하기 때문에, 가상 환경에서 시뮬레이션을 통한 테스트가 필수적이다. 본 연구에서는 기존의 물리적 테스트베드가 가지는 센서 및 알고리즘 확장성의 한계를 극복하기 위해 CARLA 시뮬레이터와 ROS 2 프레임워크를 결합한 소프트웨어 기반 테스트 베드를 제안한다. 이를 통해 다양한 ... 전체 초록 보기
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