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초록·키워드
In this paper, the agent velocity in robotic swarm was determined by using Ant Colony optimization (ACO) algorithm to maximize the swarm center velocity. First briefly we present an analytical study of swarm motion in a quasi static environment, in which, motion of each member is being affected by interactive forces and an agent. Interactive effects on each member could be attractive or repulsive due to being far from or close to other members respectively. It is also considered that field of view of all members is limited, i.e. even the agent accesses its local information. Ant colony algorithm is a mathematical model of ants" behaviour in finding the shortest path between nest and food. The agent velocity in robotic swarm was determined by using ACO to maximize the swarm center velocity. The results show the high ability of this evolutionary algorithm in solving complicated dynamic optimization problems.
본문·목차
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