Theta* 알고리즘을 이용한 자율이동로봇의 전역경로계획 방법

Q: 이 논문에서 정의한 Theta* 알고리즘이란 무엇인가?

Theta* 알고리즘은 현재 노드의 부모 노드와 후속 노드 사이의 직선상에 장애물이 없는지 검사하여, 장애물이 없을 경우 부모 노드와 후속 노드에 대해서도 직접 비용 계산을 수행하도록 기능을 추가한 알고리즘이다. 이는 A* 알고리즘에 비해 실제 최단경로와 유사한 더 짧은 경로를 도출한다.

Q: Theta* 알고리즘이 A* 알고리즘보다 실제 최단경로에 가까운 경로를 생성하는 이유는 무엇인가?

연구 결과, Theta* 알고리즘은 A*와 달리 현재 노드의 부모 노드와 후속 노드 사이에 장애물이 없는지 확인하는 Line-of-Sight 검사를 수행한다. 이 검사를 통해 장애물이 없을 경우 부모 노드에서 후속 노드로 직접 경로 비용을 계산하여, 격자 제한에 덜 구속된 실제 최단경로에 가까운 경로를 생성한다.

신창섭; 심영보; 이재민; 김곤우

학술대회자료 Full-text

저자정보: 신창섭 (충북대학교) 심영보 (충북대학교) 이재민 (충북대학교) 김곤우 (충북대학교)

저널정보: 대한전기학회 정보 및 제어 논문집 CICS 2013 정보 및 제어 학술대회 논문집

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격자지도 상에서 전역경로계획에 많이 사용되는 A*알고리즘의 결과물이 실제의 최단경로와 다를 수 있다. 본 논문에서는 이러한 문제점에 대응하기 위해 Any-Angle 경로계획 알고리즘 중 하나인 Theta*를 이용하여 전역경로계획을 실시한다. A*와 Theta*의 가장 큰 차이점인 L ... 전체 초록 보기

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