과수원 대상 멀티 방제 로봇을 위한 보로노이 기반 작업 할당

Q: 이 논문에서 정의한 멀티 방제 로봇이란 무엇인가?

과수원이라는 특정 환경에서 단일 기기가 아닌 여러 대의 로봇을 동시에 운용하여 방제 작업을 수행하는 시스템을 의미한다. 이는 대규모 작업 영역을 효율적으로 관리하기 위해 다수의 로봇에게 임무를 분배하고 협업하게 하는 체계를 포함한다.

Q: 멀티 방제 로봇의 효율적인 작업 할당을 위해 어떤 메커니즘이 활용되는가?

연구 결과, k-means 클러스터링으로 결정된 중심점을 보로노이 다이어그램의 시드점으로 설정하여 전체 과수원 영역을 분할한다. 따라서 로봇의 수에 맞게 최적화된 하위 영역을 생성함으로써 각 로봇에게 효율적인 작업 영역 할당이 가능하다.

김정은; 손형일

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 김정은 (전남대학교) 손형일 (전남대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2019 제34회 제어로봇시스템학회 학술대회

발행연도: 2019.5

수록면: 123 - 124 (2page)

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In this paper, we propose a Voronoi-based task allocation for multiple spraying robots in orchard. The task allocation of multi-robot requires a pre-work called division of the work area. A single fruit tree in the whole orchard is considered as single node. The number of clustering heads is defined according ... 전체 초록 보기

#agricultural robot #swarm #multi-robot system #task allocation #space partitioning

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